一种高效准确识别角点特征的方法
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种高效准确识别角点特征的方法,属于移动机器人环境感知领域。在移动机器人行驶过程中，使用单线激光雷达得到单帧点云，进一步分割得到多个点云簇，对单个点云簇进行分割点查找、预挑选及再分割、最小二乘直线拟合，最终求得两直线交点作为该点云簇的角点特征，对多个点云簇逐一执行点云簇的角点特征辨识，最终得到单帧点云中包含的所有角点特征。本发明提出了一种高效准确识别激光雷达点云中角点特征的方法，节省了计算内存，保证了后续机器人的建图质量，提高了定位和避障能力。
基本信息
专利标题 ：
一种高效准确识别角点特征的方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114511709A
申请号 ：
CN202210117199.0
公开（公告）日 ：
2022-05-17
申请日 ：
2022-02-08
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
高文举高明王建华
申请人 ：
山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请人地址 ：
山东省济南市高新区港兴三路北段未来创业广场3号楼11-12层
代理机构 ：
济南泉城专利商标事务所
代理人 ：
李桂存
优先权 ：
CN202210117199.0
主分类号 ：
G06V10/44
IPC分类号 ：
G06V10/44 G06T7/136 G01S17/89
法律状态
2022-06-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06V 10/44
申请日 : 20220208
申请日 : 20220208
2022-05-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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