本发明公开了一种并联骨折手术机器人与断骨空间位姿提取方法，所述方法包括：基于患者CT影像，通过三维重建获得患者的三维骨折模型；利用克氏针或螺纹半针对患者进行手术机器人安装；分别对机器人动平台与静平台拍摄正侧位C臂影像；根据患者所用机器人的型号、尺寸，利用3D建模软件生成机器人动、静平台三维模型；搭建VTK虚拟场景，模拟生成C臂图像；利用交互控件，调整模型与相机位姿，实现模拟C臂图像与真实C臂图像间的配准，进而完成机器人与断骨相对位姿的提取。本发明操作简单，计算精度高，辐射量小，可以实现机器人与断骨空间位姿的术中提取。故本发明的一种并联骨折手术机器人与断骨空间位姿提取方法可满足骨折临床手术的迫切需求。