一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法,包括:持镜机器人包括:多个关节单元以及设置在所述关节单元的位置传感器;持镜机器人夹持有腹腔镜;在腹腔镜手术器械上布置腹腔镜手术器械位姿传感器,来获取腹腔镜手术器械的空间位姿;通过各个关节单元的位置传感器获取的各关节位置,计算当前腹腔镜的空间位姿;采集当前腹腔镜手术器械位姿传感器的空间位姿信息,根据腹腔镜手术器械移动过程中位姿变化,通过持镜机器人控制腹腔镜到目标空间位姿。本发明利用腔镜手术器械作为主动手,持镜机器人作为从动手,实现了主从控制及随动控制。
基本信息
专利标题 :
一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114366313A
申请号 :
CN202210276612.8
公开(公告)日 :
2022-04-19
申请日 :
2022-03-21
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
冯再麟王一帆缪国超江业廷高连胜冯立强余益君魏晖帅应根王蒋波
申请人 :
杭州华匠医学机器人有限公司
申请人地址 :
浙江省杭州市西湖区智汇众创中心2号楼803
代理机构 :
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 :
陈升华
优先权 :
CN202210276612.8
主分类号 :
A61B34/30
IPC分类号 :
A61B34/30
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学;卫生学
A61B
诊断;外科;鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学;专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
法律状态
2022-05-06 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/30
申请日 : 20220321
申请日 : 20220321
2022-04-19 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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