一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法，包括：持镜机器人包括：多个关节单元以及设置在所述关节单元的位置传感器；持镜机器人夹持有腹腔镜；在腹腔镜手术器械上布置腹腔镜手术器械位姿传感器，来获取腹腔镜手术器械的空间位姿；通过各个关节单元的位置传感器获取的各关节位置，计算当前腹腔镜的空间位姿；采集当前腹腔镜手术器械位姿传感器的空间位姿信息，根据腹腔镜手术器械移动过程中位姿变化，通过持镜机器人控制腹腔镜到目标空间位姿。本发明利用腔镜手术器械作为主动手，持镜机器人作为从动手，实现了主从控制及随动控制。
基本信息
专利标题 ：
一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114366313A
申请号 ：
CN202210276612.8
公开（公告）日 ：
2022-04-19
申请日 ：
2022-03-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
冯再麟王一帆缪国超江业廷高连胜冯立强余益君魏晖帅应根王蒋波
申请人 ：
杭州华匠医学机器人有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市西湖区智汇众创中心2号楼803
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
陈升华
优先权 ：
CN202210276612.8
主分类号 ：
A61B34/30
IPC分类号 ：
A61B34/30
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
法律状态
2022-05-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/30
申请日 : 20220321
申请日 : 20220321
2022-04-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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