本发明公开了一种自动胀接系统及控制方法，包括：胀接模块，通过胀接使换热器的换热管扩张与管板贴合；视觉模块，获取所述管板的位置参数和所述换热管的管孔中心位置参数；搬运模块，移动所述胀接模块和所述视觉模块；控制器，根据所述管板的位置参数和所述管孔中心位置参数，设定所述胀接模块的移动路径，以及控制所述胀接模块对所述换热器的各个管孔进行胀接。本发明利用双机器人移动胀管模块，并通过视觉定位的方式提前设置运行路径对壳管式换热器管板上的管孔逐个进行胀接，从而实现壳管式换热器的全自动胀接，避免了人工手动胀接，大幅提高生产效率。