本公开涉及一种机器人乘坐电梯的方法、装置、介质及机器人控制器，包括：获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；根据运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，参考运行特征参数中包括以每一楼层为基准楼层，运行到任意楼层的运行特征参数；在确定电梯轿厢停靠在目的楼层的情况下，控制机器人离开电梯轿厢。通过将机器人乘坐电梯从本次加速到本次停靠的运行特征参数与预先采集的参考运行特征参数进行比对，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，不用在电梯井安装RFID标签，也不用在电梯轿厢安装读写装置，不仅降低了布置成本，而且不受电梯井空间限制。