本申请提供一种停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序，该方法包括：在目标车辆驶入停车场的泊车等待区域后，管理设备接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，自动泊车请求中包括目标车辆的第一位置，管理设备在停车场地图中规划出由第一位置到达某个处于空闲状态的目标车位的导航路径，进而，管理设备控制目标车辆沿导航路径自动驾驶，以实现目标车辆泊入目标车位。上述过程中，在用户将车辆停放在泊车等待区域之后，可以由管理设备为车辆寻找空闲车位，并控制车辆自动驾驶以泊入该空闲车位。一方面，节省了用户寻找空闲车位的时间，提高了泊车效率，另一方面，提高了泊车过程的安全性。