本发明公开了一种机器人机械结构的控制方法、系统、电子设备及存储介质，机械结构包括磁滞器和磁滞器控制器，磁滞器控制器用于控制磁滞器向机械结构输出第一作用力；控制方法包括：获取第一作用力；获取机械结构在没有外界作用力的情况下从实际位置运行到期望位置所需要的第二作用力；获取外界环境施加至机械结构的第三作用力；根据第一作用力、第二作用力和第三作用力控制机械结构向外界环境输出实际所需作用力。通过将机械结构和运动控制方法相结合，能够更加合理地调控机械结构实际输出作用力的大小，实现机械结构与外界环境更好的交互，能够更加灵活的应对外界环境的变化，提高机械结构的灵活性，鲁棒性以及安全性。