本发明提供了一种用于超薄金属精密焊接的焊缝跟踪方法，属于智能焊接制造技术领域。本发明针对超薄金属精密焊接中微细接缝与微小动态熔池的检测难题，利用无辅助光源的显微视觉传感系统获取焊接过程中微小熔池及接缝清晰图像，基于自适应双ROI选取，并结合大津阈值分割和随机采样一致性算法实现熔池轮廓形心坐标和接缝中心线的实时提取，在此基础上计算获得焊接过程中的焊缝偏差，并通过时序型神经网络模型预测下一时刻的焊接热源偏移量。该方法有利于实现检测端接接头焊接过程中的自动对中纠偏控制，对实现航空航天、核电、精密仪表、医疗器械等领域薄壁、超薄壁复杂精密零部件智能化焊接、提升产品合格率具有重要意义。