一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法
实质审查的生效
摘要
本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶泊车系统的实时定位方法。一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法，包括以下步骤：S1.采集车身速度，脉冲转速，IMU传感器横摆角速度信号；S2.IMU零漂值计算；S3.实时监测是轮速传感器否已完成第一次脉冲更新，并基于滑窗算法对脉冲轮速传感器数据进行采样；脉冲更新后进入S4.脉冲轮速传感器滑窗平均；S5.基于零漂补偿的IMU横摆角速度计算；S6.基于选择机制的横摆角速度更新；S7.基于横摆角速度的航迹推算；本发明通过对轮速脉冲的插值平滑化及对输出值滤波使得航迹推算得到车辆实时位姿，避免了直接计算所产生的抖动性。同时结合零漂处理后的IMU输出的横摆角速度值使得车辆实时位姿更加精准。
基本信息
专利标题 ：
一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114435349A
申请号 ：
CN202210190978.3
公开（公告）日 ：
2022-05-06
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
秦明玉于宏啸夏天
申请人 ：
杭州流马锐驰科技有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市富阳区银湖街道富闲路9号银湖创新中心6号9层904室
代理机构 ：
北京启知服知识产权代理有限公司
代理人 ：
肖丛
优先权 ：
CN202210190978.3
主分类号 ：
B60W30/06
IPC分类号 ：
B60W30/06 B60W50/00 B60W50/06
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用
B60W30/06
用于驻车的自动操作
法律状态
2022-05-24 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 30/06
申请日 : 20220225
申请日 : 20220225
2022-05-06 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
