本发明公开了基于视觉的三工位轮式搬运机器人全自动控制方法，包括对箱体、搬运场所编号设置Tag定位标签；Arduino核心控制模块向OpenMV视觉模块、移动模块及升降装置发出控制信号，视觉模块用于识别图片中的定位标签与箱体标识种类，并将其返回至处理器，根据标签确定机器人的任务。移动模块的控制采用S型加减速方式移动，使得机器人移动至相对于贴有标识的箱体处于固定范围内；核心控制模块根据所抓取的箱体尺寸控制升降装置中的舵机模块进行抓取，控制升降模块提起箱体，平衡装置根据箱体的重量调节机器人装置整体机器人装置的重心，使其位于形心处；根据定位标签的位置信息，控制机器人装置处于的场景从而确定其任务。