本发明提供了一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，基于目标车辆的横向速度、第一基础速度，计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；基于目标状态以及第一计数影响因子，更新当前切入计数值，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该方式通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。