本发明公开了一种基于串并混联气动肌肉与气缸的仿生机器人、系统、方法，以气动肌肉气缸驱动腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。腰关节上层、腰关节中层、腰关节下层由前、后、左、右连接的四根气动肌肉组成，腰关节上层、腰关节中层、腰关节下层之间由四根气缸并联。髋关节由两根并行的气缸与两根连接腰关节、小腿的气动肌肉共同驱动，膝关节由两根连接腰关节、小腿的气动肌肉与两根连接大腿、小腿的气动肌肉并联驱动，踝关节则由四根并联的气动肌肉驱动。腕关节由两组大臂气动肌肉拮抗肌驱动。本发明专利以气动肌肉与气缸驱动，具有刚柔兼顾，承载能力强、运动空间大的特点。