本发明公开了一种基于直驱泵的快速起竖系统自调节积分鲁棒控制方法，以伺服液压泵直接驱动起竖系统的动作，调节伺服电机的转速直接控制液压泵输出流量，并融合了自适应控制的思想，使得起竖过程的跟踪精度满足更高的要求。该方法是针对如下问题提出的：重载起竖机构广泛采用电液伺服系统驱动负载从水平状态举升到垂直工作状态，直驱泵系统具有结构紧凑、元件少、对油品要求低、功率损失小、效率高等优势。传统泵控方法在面对参数不确定性和模型不确定性时，控制精度难以保证。同时，系统的外部干扰没有在传统控制算法中加以抑制，系统鲁棒性较差。所公开的基于直驱泵的快速起竖系统自调节积分鲁棒控制方法可以很好的解决上述问题。