一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制...
公开
摘要
本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
基本信息
专利标题 ：
一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114604445A
申请号 ：
CN202210247849.3
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈钢黄泽远梁正宇江涛李彤费军廷
申请人 ：
北京邮电大学
申请人地址 ：
北京市海淀区西土城路10号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210247849.3
主分类号 ：
B64G4/00
IPC分类号 ：
B64G4/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B64
飞行器；航空；宇宙航行
B64G
宇宙航行；及其所用的飞行器或设备
B64G4/00
专门适用于在宇宙空间使用的工具
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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