一种机器人夹具的抓取控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种机器人夹具的抓取控制方法，包括以下步骤：在抓取对象位于定位装置上后获取抓取对象的图像信息；根据获取的图像信息以及抓取对象中心点进行抓取弧度设置和夹紧力设置；计算夹具的第一夹爪到中线位置的距离x1和第二夹爪到中线位置的距离x2；控制夹具夹紧抓取对象并基于距离x1控制第一夹爪的抓取速度和基于距离x2控制第二夹爪的抓取速度；通过压力传感器和角位移传感器判断夹具是否抓取完成；本发明通过获取抓取对象的图像，对图像进行处理后进行抓取弧度设置和夹紧力设置，使得夹具更准确的夹取物品以及在稳定夹紧物品的情况下防止物品破裂；设置多档调速，提高夹具的工作效率。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人夹具的抓取控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114619465A
申请号 ：
CN202210314008.X
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-03-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
郑爱武张勤建邹文忠陆龙泉郑庆山
申请人 ：
加西贝拉压缩机有限公司
申请人地址 ：
浙江省嘉兴市南湖区亚中路588号
代理机构 ：
杭州杭诚专利事务所有限公司
代理人 ：
王鑫康
优先权 ：
CN202210314008.X
主分类号 ：
B25J13/08
IPC分类号 ：
B25J13/08 B25J15/00 G06T7/00 G06T7/62 G06T7/80
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J13/00
机械手的控制装置
B25J13/08
通过读出装置，例如观察或触摸装置
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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