本发明涉及用于机器人手术系统的被动轴系统，并具体提供一种用于接收来自用户的输入的控制臂，所述控制臂包括：可绕第一轴线旋转的旋转构件、第一构件、第二构件、万向节以及被动轴系统，其用于使第一构件绕第一轴线的旋转与万向节绕第四轴线的旋转可旋转地关联，被动轴系统包括下盘、第一轴、上盘、线环和第二轴，下盘绕第一轴线可旋转地定位在第一构件的下端附近，上盘位于第二构件的第一端附近，第一轴设置在第一构件内以将下盘可旋转地连接到上盘并且线环可旋转地将上盘连接到第二轴，其中被动轴系统包括上万向节头，上万向节头定位成使得当第二构件绕第三轴线旋转时，上万向节头绕第三轴线枢转。