一种基于视觉的障碍物识别与测距方法
公开
摘要
本发明提供一种基于视觉的障碍物识别与测距方法，涉及视觉传感器定位技术领域。该方法将双目视觉与提出的TS‑YOLO障碍物识别算法相结合，实现对特定障碍物识别及测距功能。通过对双目相机进行立体标定，得到相机的内外参后进行立体校正，随后运用半全局立体匹配算法SGBM获取图像视差图，最后将TS‑YOLO障碍物识别算法与双目测距结合，对图像中的障碍物进行检测与识别，得到图像中障碍物的边界框坐标信息和障碍物的类别，最后读取边界框坐标信息区域的视差信息，并运用双目测距原理计算出障碍物的距离。本发明能够提高障碍物识别与测距的准确率与实时性，可在保持高精度的检测效果的同时完成障碍物的实时测距。
基本信息
专利标题 ：
一种基于视觉的障碍物识别与测距方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608522A
申请号 ：
CN202210274727.3
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘猛吕艳辉李发伯
申请人 ：
沈阳理工大学
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市浑南新区南屏中路6号
代理机构 ：
沈阳东大知识产权代理有限公司
代理人 ：
梁焱
优先权 ：
CN202210274727.3
主分类号 ：
G01C3/18
IPC分类号 ：
G01C3/18 G06T7/80 G06K9/62 G06V10/74 G06V10/762
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C3/00
视距测量；光学测距仪
G01C3/10
利用视差三角形的，该视差三角形系由可变角度和设在观测站，例如仪器上的固定长度基线构成
G01C3/18
基线的每端有一个观测点
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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