本申请涉及一种基于坐标机器人的自动分拣控制方法及系统，其中方法包括：接收用户输入的夹取任务，夹取任务包括工件身份标识；根据工件身份标识，在预设的工件模型数据库中查询出夹取任务对应的工件模型；获取坐标机器人发送的工件俯拍图，将工件俯拍图与工件模型的各个面的视图进行对比，选取出与工件俯拍图最为匹配的模型面视图；获取模型面视图上预设的夹取点，并将夹取点在工件俯拍图中标记；获取距离检测终端发送的第一下降距离信息；生成夹取指令，夹取指令包括标记后的工件俯拍图以及第一下降距离信息；将夹取指令发送至坐标机器人。本申请具有的技术效果是：企业可以方便快捷地夹取不同种类的工件。