一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统，方法包括：获得投影矩阵；确定检测目标在图像中的2D包围盒的像素坐标和种类信息；将激光雷达数据和前一步骤的信息进行时间同步并滤波；将滤波后的激光雷达数据通过投影矩阵投影到检测图像中，获得对应图像中检测目标的2D包围盒内的激光雷达数据并聚类；对该激光雷达数据在x和y方向求均值，得到检测目标相对于激光雷达坐标系的坐标；计算检测目标相对于车辆中心坐标系原点处的相对坐标；获取车辆的UTM坐标，计算检测目标在UTM投影坐标系下的坐标，并转换到WGS1984地理坐标系下。本发明中的上述方法能够实时检测目标并获得目标在WGS1984坐标系下的经纬度坐标。
基本信息
专利标题 ：
一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114419571A
申请号 ：
CN202210320977.6
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2022-03-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘海鸥陶俊峰陈慧岩尹旻唐泽月臧政
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京高沃律师事务所
代理人 ：
韩雪梅
优先权 ：
CN202210320977.6
主分类号 ：
G06V20/56
IPC分类号 ：
G06V20/56 G06V10/762 G06K9/62 G06N3/04 G06N3/08 G01S17/86
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06V 20/56
申请日 : 20220330
申请日 : 20220330
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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