一种应用于无人操作系统的自主避障学习控制方法及装置
公开
摘要
本发明公开了一种应用于无人操作系统的自主避障学习控制方法及装置，用以解决自主无人系统在多障碍环境中的避障控制问题；该方法包括：构建避障环境与最优避障控制模型；利用行为‑评价神经网络构建在线学习控制器；基于状态外推实现经验回放和虚拟探索；确定自适应网络更新规则以实现安全学习与自主避障；装置包括：检测与定位器、微处理器、存储器和驱动装置；本发明公开的避障控制方法设计了一个具备解释性的避障惩罚项，能实时生成较优的安全运行轨迹，可以引导自主无人系统快速地穿过障碍物环境并准确抵达指定目标点。
基本信息
专利标题 ：
一种应用于无人操作系统的自主避障学习控制方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610040A
申请号 ：
CN202210342793.X
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-04-02
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
穆朝絮王珂
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路92号
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
韩帅
优先权 ：
CN202210342793.X
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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