一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法
授权
摘要
一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法，涉及水下机器人避障技术领域。本发明是为了解决目前缺乏水下自主航行器对动态障碍物的避障研究的问题。本发明建立水下自主航行器模型与运动学模型，获取周围障碍物的信息；采集水下自主航行器周围机动障碍物的运动状态信息，并构造动态障碍物状态方程；根据动态障碍物状态方程预测动态障碍物运动学模型；根据水下自主航行器周围障碍物的信息和动态障碍物运动学模型，融合多动态障碍物避障法生成避障策略并转化为MDP模型；结合确定性深度策略梯度算法对MDP模型进行训练，直至水下自主航行器能够无碰撞的到达目标区域；利用训练好的MDP模型引导水下自主航行器航行。
基本信息
专利标题 ：
一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112925319A
申请号 ：
CN202110098934.3
公开（公告）日 ：
2021-06-08
申请日 ：
2021-01-25
授权号 ：
CN112925319B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
孙玉山罗孝坤张国成李岳明薛源于鑫张红星
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
代理机构 ：
哈尔滨市松花江专利商标事务所
代理人 ：
于歌
优先权 ：
CN202110098934.3
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2021-06-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20210125
申请日 : 20210125
2021-06-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
