一种基于模拟退火算法的四轴并联机器人校准方法
公开
摘要
本发明涉及一种基于模拟退火算法的四轴Delta并联机器人校准方法，其首先求取机器人的正解，然后充分考虑各支链的长度差异、动静平台的误差、零点差异、工具坐标误差，从而抽象出了多个重要参数，接着使用激光跟踪仪器采样机器人工作空间位置及对应的关节角，使用任意两点间的距离构建评估函数，基于该评估函数，使用模拟退火方法求取最优解，获取最佳校准参数，提高了机器人控制精度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于模拟退火算法的四轴并联机器人校准方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114571465A
申请号 ：
CN202210345310.1
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
田坤淼郭鹏谢双胜杨思远李家晖杨仲秋
申请人 ：
伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址 ：
广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号
代理机构 ：
厦门市新华专利商标代理有限公司
代理人 ：
朱凌
优先权 ：
CN202210345310.1
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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