本实用新型公开一种四轴机器人，包括工业平台；平行关节四轴机械臂，包括基座、可转动地安装在基座上的平行关节及转动设置在平行关节底部的吸取组件，平行关节包括平行且可转动连接的第一关节和第二关节，第一关节和第二关节均与水平面水平，第一关节的一端与基座转动连接、另一端与第二关节转动连接，吸取组件转动连接在第二关节的底部且包括安装座及设置在安装座底部的吸盘组件和夹具组件；控制系统用于控制吸盘组件和夹具组件动作以夹取物料以及控制平行关节运动。解决了现有技术中需要产线安排人员在产品结束站位进行操作导致影响整线效率且不良品流出的问题。不仅提高了产线生产效率，节省人力，而且可以精确的区分产品状态，提升产品品质。