一种基于前轮反馈控制的泊车入库控制方法
公开
摘要
本发明涉及一种基于前轮反馈控制的泊车入库控制方法，包含以下步骤：（1）将车辆后轴中心点作为控制点，再根据车辆与路径规划系统生成的期望路径之间相对几何关系，同时考虑横向位移误差反馈、航向角误差反馈和曲率前馈，设计横向控制系统的非线性前馈‑反馈函数，从而实现车辆期望状态和位置的准确跟踪；（2）根据路径规划系统生成的期望加速度和期望速度，纵向控制系统设计基于条件积分的纵向速度跟踪方法，考虑积分运算饱和/未饱和的控制算法切换，实现泊车速度的精确控制。与现有技术相比，本发明充分利用车辆运动学和动力学参数，使横向控制和纵向控制模型更加准确和鲁棒，使智能驾驶汽车在自主泊车过程中更加精确。
基本信息
专利标题 ：
一种基于前轮反馈控制的泊车入库控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114620033A
申请号 ：
CN202210366555.2
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-04-08
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘铭熊璐曾德全邓振文李拙人付志强张培志冷搏卓桂荣
申请人 ：
南昌智能新能源汽车研究院
申请人地址 ：
江西省南昌市南昌县迎宾中大道2111号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210366555.2
主分类号 ：
B60W30/06
IPC分类号 ：
B60W30/06 B60W30/14 B60W40/105 B60W50/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用
B60W30/06
用于驻车的自动操作
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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