本发明公开了一种基于毫米波雷达的车辆轨迹平滑方法及设备，属于交通系统、无线电检测技术领域，用于解决现有的毫米波雷达在内外部数据噪声及干扰信号的影响下，不能真实地反映车辆行驶轨迹的技术问题。方法包括：对交通信息进行降噪处理，得到初步过滤数据；并进行矫正处理，得到矫正后目标车辆坐标；构建一维平面车辆运动状态空间模型；并二维转化，得到二维平面车辆运动状态空间模型；进行更新预测，得到目标二维平面车辆运动状态空间模型；通过代入测量误差变换函数后的预设轨迹平滑增益矩阵，对代入测量误差变换函数后的目标二维平面车辆运动状态空间模型进行修正，得到最终状态方程，以实现毫米波雷达检测车辆运动轨迹的平滑处理。