基于毫米波雷达的车辆运动轨迹跟踪方法和系统
授权
摘要
本发明公开了一种基于毫米波雷达的车辆运动轨迹跟踪方法和系统，毫米波雷达实时获取车辆与雷达的距离、车辆相对于雷达的方位角和径向速度，其中跟踪方法包括：1、建立车辆状态转移方程和状态观测方程；2、获取车辆初始状态；设置粒子群并初始化每个粒子的状态；3、根据当前时刻毫米波雷达获取到的车辆观测量对粒子群进行第一次更新；4、对粒子群进行重新采样做第二次更新；5、根据第二次更新后的粒子权重和状态，计算当前时刻k车辆的状态估计，得到当前时刻车辆的位置和速度；6、跳转至步骤3进行下一时刻的车辆跟踪。该方法可以显著降低车辆观测数据中具有随机性和间歇性野值对车辆状态估计的影响，具有较强的抗奇异值能力。
基本信息
专利标题 ：
基于毫米波雷达的车辆运动轨迹跟踪方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112034445A
申请号 ：
CN202010824302.6
公开（公告）日 ：
2020-12-04
申请日 ：
2020-08-17
授权号 ：
CN112034445B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
武其松赖志超
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市江宁区东南大学路2号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
常虹
优先权 ：
CN202010824302.6
主分类号 ：
G01S13/58
IPC分类号 ：
G01S13/58 G01S7/41 G06F17/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S13/00
使用无线电波的反射或再辐射的系统，例如雷达系统；利用波的性质或波长是无关的或未指明的波的反射或再辐射的类似系统
G01S13/02
利用无线电波反射的系统，例如，初级雷达系统；类似的系统
G01S13/50
根据目标相对运动的测量系统
G01S13/58
速度或轨迹测定系统；运动方向测定系统
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2020-12-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 13/58
申请日 : 20200817
申请日 : 20200817
2020-12-04 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
