本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法可应用于城市交通或高速交通等包含车道线的场景，该方法包括：响应于车道线异常信息，获取第二车辆的目标特征的实时位置，车道线异常信息用于表示第一车辆无法持续获取两侧的连续车道线，所述第二车辆与所述第一车辆属于同一车辆编队；根据目标特征的实时位置，生成用于引导第一车辆行驶的虚拟引导线，目标特征为第二车辆的车体特征；根据虚拟引导线，控制第一车辆跟随第二车辆行驶。在车辆编队中出现车道线检测异常时，保证车辆的横向位置控制，进而保证跟随车的行驶安全性。