本发明公开一种两轴斜臂伺服机械手，所述两轴斜臂伺服机械手包括主梁体，所述主梁体上连接有固定板，所述固定板连接有轨道板，其中所述轨道板上开设有行程槽口，所述行程槽口内连接有转轴，所述转轴与传动装置伸缩机构连接，所述轨道板上还开设有连接口，所述连接口内连接有连接轴，所述连接轴与传动装置旋转机构连接；本发明两轴斜臂伺服机械手，实现整个机械手倾斜移动更稳定，防止机械运转时间过长，导致出现误差跑偏。以及提高了夹持范围与使用场所，采用机械传动形式，调节更加稳定、可靠，保证了夹持精度，使用更加安全，解决了现有斜臂机械手夹持范围有限、行进不稳定的问题，保证了夹持物件工作时的精准，提高了工作效率。