本实用新型公开了一种横走式三轴伺服单臂双截机械手，包括底座，所述底座的顶端安装有Y轴行走模块，所述Y轴行走模块的顶端连接有控制柜，所述控制柜的一侧连接有X轴行走模块，所述X轴行走模块上连接有Z轴行走模块，所述Z轴行走模块的底端连接有机械臂，所述机械臂的一侧安装有固定框，所述固定框的两侧顶端活动连接有固定栓，两个所述固定栓上均安装有复位弹簧，所述复位弹簧位于固定框内部开设的凹槽内，所述复位弹簧连接有固定框，两个所述固定栓连接有固定块，所述固定块的底端连接有外装模块。本实用新型具备结构简单，能够快速拆卸更换不同的外装部件，适应不同的待抓取物体，功能性更强，适用范围更广。