本发明属于智能机器人技术领域，具体为一种新型的机械手结构，能够模拟人手抓持物体的功能。本发明采用2套微型伺服电机和驱动器作为驱动单元，采用一个控制器来同时控制2套伺服电机，大拇指和四个手指分别单独控制和运动，四个手指能够在不同的初始位置进行联动。大拇指和四个手指的传动机构均采用两级传动，初级传动采用具有自锁功能的蜗轮蜗杆传动副，具有稳定的瞬时传动比和较高的传动精度，第二级传动采用圆形同步带传动。系统采用PID反馈控制，能够精确控制伺服电机的速度和位置。本发明其小巧而紧凑的机械结构相对于传统的机器人结构更加灵活、便利。本发明着重人性化设计和智能化设计，具有明显的社会效益和客观的经济效益。