本实用新型提供了一种机械手臂定位、导向装置，包括气缸、活动导向杆、固定导向杆，其特征在于与活动导向杆平行的位置上设有一根固定导向杆，该固定导向杆固定于机械手臂支撑架内，与活动导向杆之间由连接滑块连接。连接滑块与活动导向杆之间为固定连接而与固定导向杆之间为滑动连接。采用本实用新型，结构简单，成本低廉，稳定并提高了活塞杆与导向杆之间的平行度，进而实现对机械手工作位置的精确定位，增加工作效率；减少游动，延长机械手的使用寿命；机械手臂本身的重量也有所下降，节约了资源。设置在机械手支架背面的装配槽可以极大的扩大机械手臂的工作范围，使用时可以根据需要调节机械手臂的装配位置，方便操作。