本实用新型中提供了一种机械手定位装置及机械手，所述机械手定位装置用于机械手取放料操作时定位夹持物料，其包括用于定位物料的第一定位件和第二定位件，以及用于驱动所述第一定位件的驱动件，所述第一定位件用于固定所述物料的第一角，并使所述物料的与第一角对角设置的第二角紧靠所述第二定位件。而相对于现有机械手上的定位板材，仅仅能固定物料两边而言，本实用新型中的机械手定位装置对物料进行对角固定，实现了四边固定物料，显著的提升了机械手上物料定位精度，进而显著提升机械手放料精度，最终显著提升了物料加工精度。