本实用新型是一种三维运动的仿生机器鱼，能够在水中进行三维运动，包括鱼身、鱼尾，鱼身呈鱼形，前部坚硬，后部柔软，坚硬部分里面有控制模块、通讯模块、充电电池、重心改变装置，其中重心改变装置包括直流电机、丝杠、丝杠螺母、滑块、线性位置传感器；柔软部分包含尾部电机和外骨架，外罩鱼皮。鱼尾主要由尾鳍构成。本实用新型提供的三维运动仿生机器鱼制作简单，在水下勘探、水下救捞、海洋资源的开发与利用、水下设备的检修与维护等任务中具有广泛应用前景。