四方向控制机构立式齿轮齿条发动机，属于发动机技术领域。其特征是设有上箱体和下箱体，上、下箱体内分别呈立式分布两个汽缸，每个汽缸内分别装有一个活塞；上、下箱体内的活塞分别固定连接在一活塞推杆的两端，在活塞推杆两侧固定连接两根齿条；在上、下箱体之间支承相互平行的两根输出传动轴，在传动轴上分别布置三个齿轮和两个单方向控制机构，齿条与齿条相背平行布置，且分别与齿轮啮合，两个齿轮与两根输出传动轴同心连接，两输出传动轴上的传动齿轮相啮合。本实用新型结构合理简单，生产制造容易，使用效果好。克服了对主轴的“死点”压力和对汽缸壁的侧向压力，消除了不均匀摩擦和撞击现象，延长发动机使用寿命。