一种轻质圆柱体柔性抓取装置，属用于卷烟生产线中对卷烟或滤棒进行采样的装置。由水平导轨和纵向导轨组成的二维移动机构，纵向导轨下端设置有样品抓取机构：多个吸头通过转轴首尾连接在一起，位于后端的吸头的尾部通过转轴铰接在纵向导轨上，每个吸头顶部的圆弧槽上开有多个小孔，各小孔与吸头内的一个长孔连通，长孔上设置有接管，接管连接抽取负压的软管。它具有一次多个采样、样品变形小、吸头安装位置有较大适应能力的优点。