本发明提供了一种柔性抓取装置，包括支架和安装在支架上的柔性抓取机构，柔性抓取机构包括相互配合设置的内部抓取组件和外部辅助组件；其中，内部抓取组件包括内气囊，内气囊内部盛满有阻塞颗粒，内气囊的一端密封连接在支架上；支架上连接有与内气囊内部连通的第一气管，第一气管位于内气囊内部的一端上设置有过滤板；外部辅助组件包括外气囊，外气囊套设在内气囊上，外气囊与内气囊紧密贴合，外气囊的一端密封连接在支架上；支架上连接有与外气囊内部连通的第二气管；内气囊远离支架的一端从外气囊内伸出。采用本发明的柔性抓取装置能够跳过分析和试抓这两个需要复杂传感以及控制的阶段，减少对技术的要求和机器人的操控负担。