本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法，机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳，驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动，测试模块用于测试指间关节的俯仰力矩和基关节的俯仰力矩和侧摆力矩。本发明在指尖负载足够的情况下，即保证手指的灵活性与人手手指相近，又能将电机集中布置在手指的掌骨部分中，实现远距离腱绳传动，同时将手指的结构设计为模块化，简化装配和维护。