本发明提供了一种绳传动机构，包括：钢丝绳、连接装置以及张紧装置，钢丝绳沿着一定的方向依次绕接在主动轮以及从动轮上并形成一个钢丝圈，主动轮通过钢丝绳拉动从动轮转动，连接装置包括：主动轮连接装置以及从动轮连接装置，主动轮连接装置设在主动轮上并将主动轮与钢丝绳连接，从动轮连接装置设在从动轮上并将从动轮与钢丝绳连接，张紧装置设在主动轮与从动轮之间并与钢丝绳连接，张紧装置用于对钢丝绳进行张紧。本发明实施例中的单绳传动，在狭小安装空间的前提下，提高了空间利用率，增大了绳的选用直径，从而增加了传动刚度。连续张紧机构，便于调节，有效的对钢丝绳的上下段进行同步的张紧，保证了运动的协调及力传递的稳定。