一种基于损失场的工业机器人自动避障方法及装置
授权
摘要
本发明公开了一种基于损失场的工业机器人自动避障方法及装置,该方法包括:根据每一工件各点在机器人基坐标系中的坐标,获取每一工件的包围盒在基坐标系中的坐标;将机器人运动路径降维至平面N次多项式曲线,任意选取N‑1个途经点构建初始路径曲线;根据预设的空间损失函数,计算路径曲线的损失值,通过梯度下降法,按负梯度方向调整N‑1个途经点的纵坐标,直至调整后得到的路径曲线损失值小于预设阈值;将得到的路径曲线变换为三维空间的路径曲线,以供实现机器人的自动避障。当损失值处于预设阈值时,本发明可得到远离各工件的避障路径,以此解决机器人与工作站模型的碰撞问题,提高作业安全性,具有较强实用性。
基本信息
专利标题 :
一种基于损失场的工业机器人自动避障方法及装置
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN110216670A
申请号 :
CN201910363218.6
公开(公告)日 :
2019-09-10
申请日 :
2019-04-30
授权号 :
CN110216670B
授权日 :
2022-04-15
发明人 :
朱大虎王志远华林
申请人 :
武汉理工大学
申请人地址 :
湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
代理机构 :
湖北武汉永嘉专利代理有限公司
代理人 :
唐万荣
优先权 :
CN201910363218.6
主分类号 :
B25J9/16
IPC分类号 :
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-15 :
授权
2019-10-08 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190430
申请日 : 20190430
2019-09-10 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载