本发明公开了一种基于损失场的工业机器人自动避障方法及装置，该方法包括：根据每一工件各点在机器人基坐标系中的坐标，获取每一工件的包围盒在基坐标系中的坐标；将机器人运动路径降维至平面N次多项式曲线，任意选取N‑1个途经点构建初始路径曲线；根据预设的空间损失函数，计算路径曲线的损失值，通过梯度下降法，按负梯度方向调整N‑1个途经点的纵坐标，直至调整后得到的路径曲线损失值小于预设阈值；将得到的路径曲线变换为三维空间的路径曲线，以供实现机器人的自动避障。当损失值处于预设阈值时，本发明可得到远离各工件的避障路径，以此解决机器人与工作站模型的碰撞问题，提高作业安全性，具有较强实用性。