本发明提供一种自动驾驶控制方法、装置、车辆、存储介质及电子设备。本发明提供的自动驾驶控制方法，包括：获取第一车体的第一实际位置数据；获取第二车体与第一车体的之间的相对位置数据；根据第一实际位置数据以及相对位置数据确定第二车体的第二实际位置数据，以使车辆根据第一实际位置数据以及第二实际位置数据进行自动驾驶控制。本发明提供的自动驾驶控制方法，可以实时地获取在车辆行驶过程中的不同行驶状态下，非刚体连接的两个车体之间的相对位置和实时位置，实现精确对两个车体的动态特性进行准确刻画，以使车辆根据第一实际位置数据以及第二实际位置数据进行自动驾驶控制。