本发明涉及机器人及导航领域，公开了一种基于粒子滤波器的定位恢复方法及机器人设备，用于解决现在技术存在的因全局地图较大、没有采用定位丢失过程中的先验信息等因素造成的失效恢复的用时过长、效率低的问题。本发明的方法包括：定位恢复判断模块，用于计算定位质量，并判断是否启动定位恢复；定位恢复区域计算模块，用于当启动定位恢复时，根据定位质量计算定位恢复区域；定位恢复执行模块，用于粒子滤波器迭代更新，其中粒子的撒点区域包括所述定位恢复区域。本发明适用于机器人导航。