基于轮控的制动系统及其制动力分配方法、无轨电车，分配方法包括：确定车辆所需要的目标制动力以及所述车辆当前能够达到的总电制动力；在所述车辆所需要的目标制动力大于所述车辆当前能够达到的总电制动力时，根据所述车辆所需要的目标制动力和所述车辆当前能够达到的总电制动力确定所述车辆需要补充的空气制动力；根据所述车辆的不带电制动车轮的载荷信息以及当前空气制动可用的车轮信息按照预设分配策略将所述车辆需要补充的空气制动力分配至所述车辆的不带电制动的车轮上。采用本申请中的方案，解决了传统的制动力左右轮的空气制动分配不能与电制动配合分配的问题。