一种基于三元注意力机制的鲁棒三维目标检测方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于三元注意力机制的鲁棒三维目标检测方法，即以点云数据作为输入，通过该网络，输出在点云空间中目标物的三维包围盒。步骤包括：首先将点云转化成体素形式；然后使用三元注意力机制对每个体素进行特征提取；紧接着采用一个Coarse‑to‑Fine回归方式输出最终的候选框。该方法的核心思想包括如下两部分：1)采用了一种新颖的三元注意力机制来学习每个体素的特征表示，获得鲁棒的体素特征；2)使用金字塔采样融合方式实现跨层的融合，能同时获得网络低层的高分辨率精细的特征以及高层的语义信息，从而实现对目标精确的定位。本发明相较于之前的方法，尤其是在受干扰严重以及场景复杂的情况下，本发明的方法具有很好的鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于三元注意力机制的鲁棒三维目标检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111046781A
申请号 ：
CN201911248274.1
公开（公告）日 ：
2020-04-21
申请日 ：
2019-12-09
授权号 ：
CN111046781B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
白翔刘哲周瑜黄腾腾
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
代理机构 ：
深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人 ：
向彬
优先权 ：
CN201911248274.1
主分类号 ：
G06K9/00
IPC分类号 ：
G06K9/00 G06K9/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06K
数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理
G06K9/00
用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2020-05-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 9/00
申请日 : 20191209
申请日 : 20191209
2020-04-21 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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