本实用新型公开了一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统，它包括：运动板、底板和三个支链，三个支链的结构相同，均包括：第一支座、第一气动肌肉、第二气动肌肉、齿形带、齿形转动轮、转动轴、第二支座、第一连接杆、第二连接杆；第一支座、第二支座与底板固定连接，第一气动肌肉和第二气动肌肉的一端均与第一支座固定连接，另一端通过齿形带与齿形转动轮可转动连接；转动轴上端与第二支座可转动连接，下端同时与齿形转动轮、第一连接杆固定连接，第二连接杆的两端分别与运动板和第一连接杆可转动连接。本实用新型以气动肌肉驱动，具有结构简单紧凑，柔顺性好、运动空间大的特点，可用于零件加工、运动模拟展示、教学。