本实用新型提供了一种具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构，包括：基础结构底盘，基础结构底盘的两个侧面设置有凸部；基础结构底盘的其余两个侧面贯穿有平行的第一通孔和第二通孔；履带行走装置，包括两个履带行走部件，每个履带行走部件包括插接部；插接部与凸部插接；U型辅助腿，包括第一辅助腿和第二辅助腿；第一辅助腿和第二辅助腿分别包括U型支架和四个轮子，第一辅助腿的U型支架贯穿第一通孔，第二辅助腿的U型支架贯穿第二通孔，U型支架的第一端的两侧轴接有平行设置的两个轮子，U型支架的第二端的两侧轴接有平行设置的两个轮子。通过U型辅助腿进行辅助刹车、辅助转弯，减少了履带的磨损量。