本实用新型提供了一种具有齿形配合结构的履带机器人底盘结构，包括：履带行走装置，包括四个设置有插接部的三角履带行走部件；可伸缩底盘，包括第一和第二滑板、基础结构底盘；基础结构底盘包括第一和第二滑道、第三和第四齿形配合结构；第三和第四齿形配合结构与第一和第二滑道垂直设置，且对称设置在基础结构底盘的两个侧面；基础结构底盘还具有两两对称设置在基础结构底盘的上表面和下表面八个活动凹槽；第一和第二滑板平行插接在第一滑道和第二滑道中；四个横向伸缩支架中的每个的一端具有凹形结构，另一端设置有通过球头外壳插接在插接部中的球型连接部。由此增大了底盘的使用面积，使得一个底盘结构可以具有多个用途，满足多种使用要求。