本实用新型公开了一种三轴保温杯取放装置专用夹爪结构，包括夹爪座、夹爪、夹爪座驱动机构和夹爪驱动机构，夹爪驱动机构安装在夹爪座的内部，夹爪包括一个固定臂和两个活动臂，固定臂固定在夹爪座的前侧中部，两个活动臂位于固定臂的两侧；夹爪座驱动机构包括支撑梁、驱动电机、固定在支撑梁上的齿条和安装在驱动电机上的齿轮，夹爪座固定在支撑梁的一端，驱动电机通过齿轮和齿条带动支撑梁和夹爪座水平移动，夹爪驱动机构包括两个驱动气缸和两个夹爪连接臂。本实用新型采用机械手配套的夹爪结构代替传统人工操作取放保温杯，不仅生产效率高，降低工人劳动强度，节省人工成本，而且出错率低，杜绝漏加工或者重复加工的现场发生，保证产品质量。