本实用新型提供一种三次元机械手移送机构，包括两根相互平行的机械臂，两根所述机械臂上对称设置有若个爪手，相邻的两对爪手之间设置有锁紧装置；锁紧装置的套管与安装套分别安装在左右两根机械臂的上表面，安装套的开口端连通安装的导管插入进套管内，安装套内电动伸缩杆的伸缩杆插入导管内，套管内设置了摩擦衬套，导管左端的上下表面开设的通槽内的右边缘安装了弹性片，弹性片朝向通槽的表面还设置了摩擦垫；与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在电动伸缩杆的伸缩杆插入导管的左端后，摩擦垫与摩擦衬套紧密贴合，进而使两个两个机械臂之间的位置固定，达到锁定两个机械臂的目的。