本实用新型公开了一种基于骨架结构的双舵机传动鱼尾推进装置，包括鱼尾骨架和尾鳍，所述鱼尾骨架包括数个环形骨架，且鱼尾骨架连接尾鳍的一端为后端，另一端为前端，所述环形骨架为五个，从前端到后端依次为第一环形骨架到第五环形骨架，且从前端到后端尺寸依次减小；第一环形骨架和第四环形骨架内各设有一双轴舵机，第一双轴舵机扭矩大于第二双轴舵机，转动频率小于第二双轴舵机。本实用新型中通过两个双轴舵机的结合，克服了目前仿生鱼设计中采用减速箱以及基于偏心轮的电机，结构较为复杂，形态上不能实现真正意义上的仿生的缺陷，使本实用新型在结构简单的同时，依然能够快速、灵活的运动，以应对复杂环境。