本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种车轮及轮式爬壁机器人，包括车轮壳体、车轮轴和吸附机构，车轮轴与车轮壳体固定连接，车轮轴的轴线与车轮壳体的轴线重合设置，吸附机构位于车轮壳体内；吸附机构包括连接件和磁性件，连接件沿车轮壳体的径向方向设置，连接件的第一端与车轮轴转动连接并绕车轮轴的轴线相对转动，磁性件与连接件的第二端连接。该车轮的吸附机构位于车轮壳体的内部，那么应用有该车轮的轮式爬壁机器人在运动过程中不会出现因腹部干涉而出现的卡滞现象，可以极大地提高该轮式爬壁机器人的越障和通过能力，也可以减小轮式爬壁机器人的体积和重量，提高该轮式爬壁机器人的灵活性与负载能力。